Названа по двору (в районе современной улицы), где в XVII—XVIII вв. останавливались посольства крымского хана. Возникла в 1820-х годах после сноса Земляного вала.[1][2] В XVIII веке в районе Крымского вала находились бойни и Крымские бани. Застройка улицы была деревянной. Во время Первой русской революции улица была перегорожена баррикадами. Во время Октябрьской революции, в октябре 1917 года, на улице Крымский вал находились позиции красногвардейцев, защищавших подступы к Замоскворечью.
    В советское время улица была реконструирована. В 1923 году, на месте свалок, была организована Всероссийская сельскохозяйственная и кустарно-промышленная выставка, а позже, в 1928 году, на месте выставки был основан Парк культуры и отдыха имени Горького.